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工业机器人在什么情况需要使用固定工具坐标系?工业机器人培训小编认为呢?

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工业机器人在什么情况需要使用固定工具坐标系?工业机器人培训小编认为呢?

发布日期:2020-04-16 作者: 点击:

工业机器人的使用是多种多样的,不同的使用方式有着各种的优势。那么工业机器人培训小编今天就来和大家分享一下,什么情况下使用过固定工具坐标系.

首先,固定工具和一般工具完全不一样,一定不要搞错。工具坐标和基坐标配合使用,固定工具坐标和工件坐标配合使用,分别成对,不可混用。可以认为工具坐标和工件坐标是一类的,而基坐标和固定工具坐标是一类。最主要的原因有两点:

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其一,两种情况下机器人记录同样参考点,如果路径中任何相邻两点工件角度发生了旋转,那该两点间的运行路径是略有不同的,尤其是使用LIN方式的时候。例如,从下面的状态一运行到状态二的姿态,胶枪从工件上的点1移动到点2,我们想要的是在两点之间涂一条直线,而机器人是以TCP点(工具坐标系原点)在基坐标中运动的路径来判断直线的,也就是说使用LIN命令并以工件(玻璃板)作为工具时涂胶路径并不是直线,而是一条弧线(路径中会出现状态三那样的位置。而正确情况中间路径是状态四的样子。

其二,涂胶时通常需要取TCP运动速度的模拟量,用来控制定量机的出胶速度,以保障不同速度倍率下,总的出胶量是稳定的。不用固定工具配合工件坐标的话,计算出的速度并不是胶枪相对工件的速度,模拟量就没有意义了。具体原因也可从上图分出来,就不详细说了。通常,因为涂胶路径参考点密集,旋转过程中的弧线没有我说的那么明显,第一个问题不容易引起注意,反而是对模拟量的影响会更容易造成困扰。如果整个涂胶过程中都没有旋转的话,是看不到这些问题的。

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