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医用机器人培训介绍机器人辅助下人工耳蜗植入手术

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医用机器人培训介绍机器人辅助下人工耳蜗植入手术

发布日期:2018-06-20 作者: 点击:

医用机器人培训介绍机器人辅助下人工耳蜗植入手术。

目前人工耳蜗手术的要求是尽可能小的损伤,尽可能准确的植入电极,从而保留耳蜗的精细结构,保留残余听力,而保留残余听力可以提供联合、双模式刺激模式。在这方面机器人可能会有很大的帮助,目前在临床应用的手术机器人大致可以大致分为两类:第一种,外科辅助机器人,比如达芬奇手术机器人系统,主要是模仿或者扩展外科医生的手术动作,在较小的范围内可以进行幅度较大的动作,可以有更多的灵活度,减少手术中的误差。而第二种就是预先编程的自主手术机器人系统,通过编程执行并完成相关的手术步骤。目前机器人完成人工耳蜗手术已经有报道,但是机器人只是完成人工耳蜗手术的部分步骤。

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  人工耳蜗植入的标准方法是通过乳突/面隐窝入路的内耳开窗术的方法,通过内耳开窗术或经由圆窗膜将电极插入到鼓阶。由于附近有重要解剖结构(面神经,乙状窦等)此操作需要精细的动作技巧。而手术机器人系统在这个方面会提供很大的帮助。机器人的协助下所获得的精确度也将是有利于内耳的定位和电极的植入。在这里,可以将机器人用于识别较理想的内耳开窗位置,完成最低限度的扰动内耳结构的开窗术和创伤微小的电极插入可以尽可能的保存残余的功能。

  目前的机器人手术主要由以下的几个步骤组成的:

  1:术前需要设计植入电极的路径,术前行薄层的CT检查,设计能够达到耳蜗最安全的路径,需要将CT影像资料输入相应的软件中,检查并规划最安全的路径,需要避免损伤路径过程中的可能遇到的重要解剖结构,比如面神经、鼓索、听骨链、外耳道、半规管等并可以直达耳蜗底转靠近圆窗处。

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  2:在手术室中在常规耳蜗植入手术准备完成后,先行常规的耳后切口,切开皮肤和皮下组织,暴露耳后乳突的骨皮质后需要在术区安装定位系统,以有利于随后对于植入位置的定位。

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  3:以上过程完成后需要行术中的CT扫描,将获得的影像资料再次输入软件中,术者继续完成人工耳蜗手术的其他步骤。

  4:将术中和术前的CT扫描结果进行对比,辨别出植入路径上的重要解剖结构,设计出最佳的到达耳蜗底转的路径。这个过程需要术者进行设计。

  5:将微立体定向框架固定在定位系统上,将一种电脑数字控制装置固定在定位系统上。

  6:使用该控制装置固定在定位器上,按照设计的路径行磨入手术,手术路径需经过面隐窝直达耳蜗的底转接近圆窗处。

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  上图即是磨好的隧道,经过面隐窝直达耳蜗底转接近圆窗处,磨隧道的过程其实是最关键的步骤,在整个手术过程中有传感器不断的就路径、方向、阻力等参数进行测量,确保不偏离设计好的路线,以避免损伤重要的结构,还要随时进行影像学的检查,确认是否安全。隧道磨好后可经过内窥镜观通路上有无损伤重要的结构,比如观察面隐窝周围的面神经,鼓索,锥隆起,镫骨肌腱,是否能够充分的暴露圆窗龛,能否完成电极的植入等,Facial Nerve 面神经,Chorda Tympani 鼓索, Cochlea 耳蜗,随后通过这个隧道打开耳蜗,通过特殊的装置植入电极。手术完成后移除所有的外部装置,按照常规手术步骤缝合伤口。

  说明一下,本文只是介绍了机器人辅助人工耳蜗植入术的一种方式,目前许多的机构发明了很多种手术装置,以后我还可以介绍其他的机器人耳蜗植入手术。而且并不是每一个人都适合机器人植入手术,主要是因为各种解剖的差异,发育等相关的问题,比如目前机器人植入手术不适合给年龄较小的孩子施行手术,主要由于儿童的颅骨或乳突骨皮质太薄,无法固定定位器,容易损伤硬脑膜。况且如果术中术者发现机器人手术无法达到电极植入的要求,则需要改为常规手术方式,而且比例不低。目前机器人植入手术只是集中在到达耳蜗底转的过程中,颅骨表面植入体骨床还是需要术者人工完成的。

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